“折一千对纸鹤，结一千颗心绪”，邰正宵的《千纸鹤》曾伴随过一代人。千纸鹤是一种华夏保守折纸艺术，但是浙江大学板滞工程学院传授邹俊却以此为灵感，做成了软体板滞人，并借此颁发了两篇SCI封面论文。

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千纸鹤（起原：网络）

但在颁发第一篇SCI封面论文时，他并未觉察自身已在悄无声息间，利用了华夏折纸艺术。

他奉告DeepTech：“能得到两个封面，是由于在软体板滞人上结尾模块化，是特别窘迫的事故。”

第一篇SCI封面论文：给板滞人打算柔性关节

邹俊的主攻方位是软体板滞人，年1月，AdvancedMaterialsTechnologies在封面刊载论文《真空启动的软气动柔性旋转履行器，给予软体板滞人新的成效》“Vacuum‐PoweredSoftPneumaticTwistingActuatorstoEmpowerNewCapabilitiesforSoftRobots”，他是该论文的通信做家，文中形色了一种由真空启动的柔性旋转履行器。

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干系论文封面（起原：AdvancedMaterialsTechnologies）

该探索的立项来由在于，保守硬体板滞人的抓手如波士顿板滞狗，首要依赖板滞机电关节来改观其抓取方位，而软体板滞人却缺乏相仿的“柔性关节”，是以柔软性会受限。

尽管已有部份软体板滞人占有柔性抓手，但遍及对照“枯燥”，例如惟独物体处于特定摆放角度能耐被抓手捉住，是以柔性关节打算特别有需求。

基于此，邹俊起头投入探索，一起头他们曾提议一种刚柔分离的打算计划——在履行器的四条棱边中，插入四根由PLA（Polylacticacid，聚乳酸）制做的歪斜杆，履行器气室被抽成真空后，就会顺着杆的歪斜方位旋转。

但在职掌中，履行器的四根杆被不测掰断，邹俊干脆将错就错，做出一个没有杆撑持的柔性关节，成果成果反而比设想中更好。

未几后，他的最后计划成型，即用一个真空启动的柔性旋转履行器（V-SPTA，Vacuum-PoweredSoftPneumaticTwistingActuators）做为软体板滞人的“柔性关节”。

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真空启动的柔性旋转履行器（V-SPTA）（起原：AdvancedMaterialsTechnologies）

据悉，V-SPTA齐备采取柔性材料制做，占有超长利用寿命。比拟保守气动履行器，V-SPTA的气室相连处特别坚毅，以下图哪怕用针戳几个小孔，依旧也许平常利用。

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用针戳小洞依旧也许利用的气室

而此前的保守气动履行器，它们的最大弱点在于轻易漏气，在高压气体的影响下，气室相连处很轻易裂开、漏气，最后影响气动履行器的利用寿命。

别的，V-SPTA还占有较强的负载能耐，以下图，高度20mm为的V-SPTA，其分量唯一19g，但却能启动9kg以上的物体，经丈量觉察，这是其自重的倍。

（起原：AdvancedMaterialsTechnologies）

与同类全柔性线性履行器比拟，V-SPTA的提重能耐是它们的5倍以上。

每每来讲，和人体关节同样，板滞人的关节也是一种通用活动模块，它不光能改观抓手方位，还能改观板滞臂的曲折方位，而柔性关节同样具备上述成效。

故此，在考证V-SPTA的应有成效时，邹俊模拟硬体产业板滞人，并制做一个全柔性“胳膊”。

他把两个V-SPTA离别做为软体板滞人的板滞臂关节和抓手关节，此中板滞臂关撙节于改观柔性板滞臂的曲折方位，抓手关撙节来改观柔性抓手的抓取方位，为的是让全柔性“胳膊”可适应被抓物体的百般摆放角度以及将物体放在不同场所。

和其余气动履行器分离，V-SPTA可结尾模拟人手拧开瓶盖的流程。

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拧瓶盖（起原：受访者）

V-SPTA还可组装成可转动的柔性匍匐板滞人，将7个V-SPTA和3D打印零件相连起来，就也许形成一个匍匐板滞人，它占有左转、右转、直线行走、原地转动等多种成效。

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占有左转、右转、直线行走、原地转动等多种成效的匍匐板滞人（起原：受访者）

据邹俊示意，此前多半柔性气动匍匐板滞人要末不具备转向能耐、要末转向速率偏慢，而上述匍匐板滞人采取一种崭新转向形式，可熟稔进流程中结尾转向和原地转动，转向速率可达25.7°/s，高于多半同类探索成果。

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和其余柔性气动匍匐板滞人的转向速率对照（起原：受访者）

在第三个运用中，邹俊把V-SPTA组装成柔性管道板滞人，该板滞人可在程度管道以及竖直管道中匍匐，成效上除了清算和探测管道除外，还能在管道中输送物体。

总结来讲，V-SPTA扩张了软体板滞人的能耐，同时最大程度地削减了履行器打算的繁杂性、并低沉了制形成本。放在工场临盆线上，能起到相仿关节板滞手的影响，可用于拧螺丝、抓取物体等。

第二篇SCI封面论文：合用于基于柔性材料的可重构软体板滞人的高档人为造肌肉

时隔未几，邹俊在AdvancedScience颁发了另一篇封面论文，题目为《合用于基于柔性材料的可重构软体板滞人的高档人为造肌肉》“AdvancedArtificialMuscleforFlexibleMaterial-BasedReconfigurableSoftRobots”。

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邹俊的第二个SCI封面论文（起原：AdvancedScience）

该探索是对前文第一个办事的平添，即把板滞人变为相仿于乐高积木的物体，借此结尾想要的百般繁杂活动。在第一个办事中，给软体板滞人吸气的时辰，它不光转动还会萎缩，没有把活动齐备离别开，等因而两个活动的复合体。

比拟第一个办事，第二个办事经过模块组合将复合活动解耦，结尾了单个活动，如此可大大丰盛板滞人的活动能耐，是以是很大的超过。

打个例如，一个物体需求两个配件同时存在才可活动，而此刻两个配件隔开后，物体也可结尾自力活动。

同时，第二篇SCI灵感起原于许多人都熟识的一种民间艺术——折纸，经过模拟折纸的折叠活动，邹俊打算了一种流体启动的全柔性人为肌肉，它可经过直线活动、转动活动、曲折活动，去结尾统统的活动。

由于任何活动都由直线、曲折、转动这些根本的活动组合而成。如此的话，板滞人的利用处景会更精密。打个例如，电风扇就只要要转动活动，而不需求直线活动。

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模拟折纸的全柔性人为肌肉（起原：AdvancedScience）

详细探索中，邹俊经过利用刚性相连和柔性软相连两种相连法子，打算出快速相连的人为造肌肉，这类人工工肌肉可从头摆设成百般软体板滞人，经过一个关节，便可结尾直线活动和转动活动，而且经过不同组合还可结尾繁杂活动，进而结尾模块化板滞人的观念。

如图所示，稳固环、螺钉、螺母和刚性相连器等刚性物体，用于相连人为造肌肉的两个底面/顶面。此中刚性螺旋相连器在牢固性、安稳性和可拆卸性上，占有显着上风。

柔性软吸盘相连工具备与人为造肌肉相仿的启动源，它可用于相连两部分工造肌肉，进而也许在单个软体板滞人中灵验集成多种成效。

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人为造肌肉的相连和组合活动（起原：AdvancedScience）

其单个肌肉模块可同时结尾伸缩+旋转的复合活动、以及曲折+旋转的复合活动，多模块组合还可结尾伸缩、曲折、旋转、径向活动等。

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肌肉模块组合结尾复合活动解耦（起原：AdvancedScience）

这些软体“积木”可组装成百般百般的软体板滞人，如四足匍匐板滞人、柔性抓手、管道板滞人、柔性手腕等，最后结尾了“积木”型软体板滞人。

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“积木”软体板滞人（起原：AdvancedScience）

据悉，这类板滞人制做浅显，成本也对照低，还可按照需求结尾的职责将模块化单位从头摆设为一组，和针对大型特定职责的集体式板滞人，占有同样的成果。

同时，这类折纸打算再有助于基于柔性材料的板滞人的运用，并在由百般柔性材料如水凝胶、电活性会合物，液态金属等制成的软体板滞人中具备辽阔的运用前程。

这项探索还被邹俊和门生带到年哈尔滨产业大学举行的“HRG博实杯”第一届华夏探索生板滞人改观打算大赛上。

大赛国有来自家高校的支军队参与，四位同窗参赛的做品《可重组的多成效人为肌肉》最后得到天下总决赛一等奖，同时也是那时浙江大学参赛军队中唯一得到一等奖的团队。

论外表，邹俊课题组的板滞人未必“颜值最好”，但他奉告DeepTech，在柔性板滞人方面，已往没有人系统地、给其做相仿乐高积木的办事。仍以乐高积木为例，由于它是硬性物体，是以可结尾百般模子，而多半软体板滞人很难结尾。

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邹俊（起原：受访者）

谈及将来，邹俊示意此刻模块化软体板滞人方位的探索越来越受

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