焊接机器人系统由机器人手臂、操纵器、启动器、示教盒、焊机、变位机以及反转办事台等周边安设、焊接夹具、平安安设等构成。（如图）关于电动机启动机器人，操纵器和启动器正常装在一个操纵箱内;关于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其操纵安设等。1)机器人手臂机器人手臂又称机器手，是机器人的职掌部份，由它直接动员末了职掌器达成百般活动和职掌，它的机关表面多种百般，彻底按照职责须要而定，其探求的方向是高精度、高速率、高矫捷性、大办事空间和模块化.其首要机关表面有3种:机床式，罕用于浅近和专用焊接机器人;全关节式，其场所和姿势统统由扭转活动达成，是方今首要采取的机器手;平面关节式，除高低活动由直线活动形成外，其余均有扭转活动形成，遍及运用于安装机器人。2)启动器由于焊接机器人大多采取伺服电动机启动，底下先容4类罕用的电动机启动器。步进电动机启动器，采取步进电动机，独特是细分步进电动机为启动源，正常都是开环操纵，大多用于经济型产业机;直流伺服电动机系统，能达成场所、速率、加快率3个闭环操纵，精度高、变速规模大、动态功能好;交换电动机伺服系统启动器，采取交换伺服电动机系统，具备直流伺服系统的统统长处，由于交换机电没有碳刷，动个性好，使新式机器人不光事变率低，并且免培修功夫大为延长，加(减)速率也快，正在机器人中推行采取;直接启动电动机启动器，是最新进展的机器人启动器，直接启动电动机，在低速时仍能输出安定的功率和较高的动态品格，勾销了加速机构，可直接启动关节，既简化了机构又升高了效率，是机器人启动的进展方位.机器人的启动器安排都采取一个关节一个启动器.一个启动器的根基构成为:电源、功率夸大板、伺服操纵板、机电、测角器、测速器和制动器.机器人启动器是一个请求很高的启动系统，它不光要保证供给充裕的功率启动机机器人手臂各关节，并且要达成加紧而频仍起停，详细地到位和活动.这就请求务必采取场所闭环、速率闭环和加快率闭环等3个活动闭环，是以在启动器中都装有高精度测角、测速传感器.同时，为了守护电动机和电路，还要有电流闭环。3)操纵器机器人操纵器是机器人的中央部件，它施行机器人的统统消息责罚和对机器人手臂的活动操纵。焊接机器人操纵器大多采取二级谋划机机关，虚线框内为第甲第谋划机，它的职责是操办和办理.机器人在示教形态时，接管示教系统送来的各示教点场所和姿势消息、活动参数和工艺参数，并经过谋划把各点的示教(关节)坐标值调动成直角坐标值，存入谋划机内存。机器人在表近况态时，从内存中逐点掏出其场所和姿势坐标值，按确定的功夫节奏(又称采样周期)对它实行圆弧或直线插补运算，算出各插补点的场所和姿势坐标值，这便是路线操办生成。尔后逐点的把各插补点的场所和姿势坐标值调动成关节坐标值，分送至各个关节。这便是第甲第谋划机的操办进程。第二级谋划机是施行谋划机，它的职责是实行伺服电动机闭环操纵。它接管了第甲第谋划机送来的各关节下一步预期到达的场所和姿势后，又做一次平匀细分，以求活动轨迹更为腻滑。尔后将各关节的下一细步祈望值逐点送给启动电动机，同时探测光电码盘记号，直到其详细到位。以上均为及时进程，上述大批运算都务必在操纵进程中达成。4)示教盒示教盒是人对机器人示教的人机交互接口，方今人对机器人示教有3种方法:手把手示教，又称全程示教，即由人握住机器人机器臂末了，动员机器人按理论职责职掌一遍;示教盒示教，即由人经过示教盒支配机器人实行示教，这是最罕用的机器人示教方法，方今焊接机器人都采取这类方法;离线编程示教，即无需人职掌机器人实行现场示教，而可按照图样，在谋划机长实行编程，尔后输给机器人操纵器，它具备不占机器人为时，便于优化和更为平安的长处，是于是以后进展的方位5)焊机焊接机器人配套的焊机正常以数字焊机为主，例如日本松下焊接机器人配套焊机为松下公司本人的数字焊机并对接口隐瞒，发那科焊接机器人公司利用的配套焊机由日立公司代为开垦，并且买断该型号焊机，同时对接口隐瞒.由于价钱和技艺题目，在焊机取舍上国内部份厂商采取了矫捷的计划。如今老练的焊接机器人的施行机构广泛采取交换伺服机电启动的六解放度串连机器人，该方法办事空间大，转化矫捷，速率快，存在题目是某一关节的差错有被后级机构夸大的情景，不过从现有产物来看，经过伺服操纵器等操纵政策，这个题目曾经获得很好的管理。

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