校准水流量比例阀

手动带气螺纹清胶

双定量机的电极需要拨码确认

定量机电机的制动电阻。

定量机KPP盒里通讯板。

涂胶机器人模拟量的设置分析:

模拟量的发出形式:

ANOUTON信号名称=系数*调节项±偏量DELAY=±时间

MINIMUM=最小值MAXIMUM=最大值

程序中:

ana1(EIN)=VPROP:[mm/Sek]OFFS:0[mV]

--

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,,0)

ANAOUT(MODE:IN,IFC_NO:IN,FACTOR:IN,OFFSET:IN)

-FACTOR=模拟量的值

-MODE=2所用模拟量的类型算法

-IFC_NO=1模拟量的号

-OFFSET=0模拟量的补偿基值

-VEL_ACT当前机器人的轨迹速度

SWITCHMODE

CASE1-直接发出给入模拟量的值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUTOFFANA1

ENDIF

.....

ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-发出给入的模拟量的数值,=*1e-04

CASE2-模拟量与速度相关联

SWITCHIFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-标准值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=/FACTOR-正常输入值得算法FACTOR=

-按照标准格式发出的模拟量输出-

ANOUTONANA1=VEL_ACT*FAC1+OFS1-打开模拟量机器人当前速度的又有关的算法，加上基数

DELAY=ANA_DELAY1是否推迟或提前发出模拟量

MINIMUM=-1最大值最小值设置-1.0至+1.0（相当于-10V至+10V）。

MAXIMUM=1

.....

CASE3通过传感器轨迹纠正轨迹动作

FAC1=OFFSET*1E-04固定值

OFS1=FACTOR*1E-04

SWITCHIFC_NO

CASE1

ANOUTONANA1=FAC1*TECHVAL[3]+OFS1-根据变量的测量值发出的模拟量

......

CASE4-固定变量值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

KLINVB=[mm/s]Genau=50[mm]ACC=%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/s]P

BSA(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-胶枪打开

-当胶枪打开时,涂胶控制器开始接收机器人发出的模拟量,并根据模拟量值得大小控制定量机输出胶量进行改变.

-1.为什么不用PTP而用直线KLIN呢?应为PTP是点与点最近距离在移动过程中的速度不稳定的,所以模拟量的发出会时断时高,PTP的VB=%的速度值与直线设定的速度是不同的.

-2.KLINVB=[mm/s]与ana1(EIN)=VPROP:[mm/Sek]的关系?

-直线距离的速度是也就是VEL_ACT=而是FAC1=/

公式:

ANA1=VEL_ACT*FAC1+OFS1;*/+0

-也就是说当VB=[mm/s]时模拟的输出是最大的%输出